【干货】分布式多机通信的设置步骤及步骤详细说明|萝卜系统

网络故障（network failure）是指由于硬件的问题、软件的漏洞、病毒的侵入等引起网络无法提供正常服务或降低服务质量的状态。

因为我们在使用ROS进行机器人开发的时候，比如调试智能汽车的时候，当硬件资源有限或者不能直接进行开发计算时，经常会配置主从机。

节点可以运行在不同的计算平台上，但在 ROS 中只允许一个 Master。在多机系统中，Master只能运行在一台机器上，其他机器需要通过SSH与Master取得联系。

以两台电脑为例介绍分布式多机通信的配置步骤：（主机：ucar_mini，从机：xiaolong-Inspiron-5580）

一、设置IP地址

1. 首先需要确保ROS多机系统中的所有计算机都在同一个网络上。

ifconfig 查看主机地址：

在这里插入图片描述

ifconfig 查看从机地址：

ros路由器_ros软路由设置_ros软路由安装

在这里插入图片描述

2.在主机系统/etc目录下的hosts文件中添加从机的IP地址和对应的计算机名：

在这里插入图片描述

在从系统/etc目录下的hosts文件中添加主机的IP地址和对应的计算机名：

在这里插入图片描述

3.设置好后，在两台电脑上用ping命令测试网络是否连通。

下图显示双向网络畅通无阻，说明底层网络通信没有问题。（可以ping后加IP或名字）

在这里插入图片描述

二、设置 ROS_MASTER_URI

因为系统中只能有一个Master，所以Slave需要知道Master的位置。

在slave隐藏的.bashrc文件（ctrl+h打开）中添加如下内容：

ROS_HOSTNAME 添加从机地址； ROS_MASTER_URI 添加主机地址。

三、多机通信测试

1.我们可以通过ssh切换到host端来控制slave上的host。

ros软路由设置_ros路由器_ros软路由安装

在这里插入图片描述

2.在host端启动master和小龟节点，在slave端启动keyboard节点进行控制。（这时候你可能会因为电脑性能的影响，发现数据传输慢或者控制效果差）

在这里插入图片描述

四、expansion

当我们汽车主板的计算资源不是很好的时候，我们可以用这个ssh在主机上启动master，在slave上进行各种计算，rviz可视化等（当然我们的multi -计算机通信不限于两台计算机设备）。同时，我们还可以通过NFS和VNC进行远程调试。

参考本文内容：

《ROS机器人开发实践》-胡春旭

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